那么 问题来了要实现这样“聪明”的工业设备系统，控制部分要注重哪些问题?1. 要自适应各种长度的玻璃，必须实现无需人工输入玻璃的长度和宽度。2. 磨玻璃左右两边时，玻璃正在运动过程中，当玻璃跨越不同的两段区域时，必须保证两段的速度同步。　3. 磨头上玻璃检测开关检测到上升沿时，要立即获取伺服当前位置，并移动一个定长停止。4. 伺服必须可以在速度、位置、同步三种模式间动态切换，切换时不能发生明显的停顿和抖动。

　　针对这几点，提出了基于CANopen总线的解决方案

　　1. 采用CANopen控制方案，PLC无需发送脉冲控制伺服，简化了接线也避免了脉冲信号如果受到干扰导致的定位不准。　2. 伺服底层具备脉冲位置捕捉功能，无需PLC参与位置信号的捕捉，这使得PLC无需使用高速计数输入和高速中断，可以使PLC专注逻辑控制，可以简化PLC程序的编写，缩短调试时间，提高机器的竞争力。3. 系统具有很好的扩展性，后期升级系统，增加控制轴比较方便，只需将新添加的轴添加到总线即可。F1控制器带有以太网接口，可以使用以太网与企业ERP系统连接，有助提高工厂信息化程度。